宝马新7系G11/G12底盘车型的辅助系统解读(16)
BMWCHE/2016-01-08/技术解析/阅读:次
二十一、车速警告系统
驾驶员可设置一个车速，在系统启用状态下超过预设车速时就会发出警告。
1、操作方式
可在 iDrive 菜单内接通和关闭车速警告系统。同样也在此菜单内设置发出警告的车速。为此使用控制器做出以下选择：
• “我的车辆”
• “车辆设置”
• “车速警告系统”
• “警告条件：”
• 转动控制器，直至显示预期车速
• 按压控制器
• 存储车速警告。
CID 内的车速警告系统显示见下图：
二十二、横向导向辅助系统
堵车辅助系统在 I01 上首次使用。在 F45 上进行了首次功能提升。在此将执行系统功能的车速范围从 40km/h 提高至 60 km/h。
下图展示了横向导向系统的使用时间：
转向和方向导向辅助系统（包括堵车辅助系统）概览见下图：
在 G11/G12 上首次采用了转向和方向导向辅助系统以及带主动式侧面碰撞保护功能的车道保持辅助系统。
二十三、方向导向和堵车辅助系统
转向和方向导向辅助系统（包括堵车辅助系统）是选装配置高级行驶辅助系统（SA 5AT）的组成部分。
系统可根据需要通过校正式转向干预辅助驾驶员使车辆保持在车道内行驶。
G11/G12 主动转向干预见下图：
1、工作原理
系统根据车速以车道界限或前方车辆为导向。通过五个雷达传感器和 KAFAS 立体摄像机确定车道界限和前方车辆的位置。
G11/G12 雷达传感器和 KAFAS 立体摄像机的安装位置见下图：
1 右侧雷达传感器 RSR 控制单元
2 KAFAS 立体摄像机
3 右侧车道变更警告系统（主控单元）
4 左侧车道变更警告系统（副控单元）
5 左侧雷达传感器 RSL 控制单元
6 主动定速巡航控制系统 ACC
系统由两个子功能组成。分别为堵车辅助功能（第二代）和方向导向辅助功能。
在 0 至 70 km/h 车速范围内执行堵车辅助功能，在 70 至 210 km/h 车速范围内执行方向导向辅助功能。
下表概括了两项子功能的不同之处：
启用堵车和方向导向辅助功能时还会与侧面碰撞警告系统建立系统连接。
(1)方向盘触摸识别
为了确保注意力和反应力，要求驾驶员在转向和方向导向辅助系统（包括堵车辅助系统）启用状态下始终双手握住方向盘（在道路交通法规 STVO 中有相关规定）。如果驾驶员双手离开方向盘轮缘，在功能启用状态下，几秒钟后就会终止调节并要求驾驶员控制转向。
通过方向盘上的一个电容性传感器（放手检测传感器）及其 HOD 电子系统识别是否触摸方向盘。
HOD 电子系统位于方向盘内驾驶员安全气囊下方。
G11/G12 带 HOD 控制单元的方向盘见下图：
仅在方向盘轮缘处而非方向盘辐条、方向盘顶部或方向盘缓冲垫处识别双手在方向盘上。
传感器由缠绕在方向盘轮缘上的传感器垫构成。
G11/G12 触摸识别装置的传感器垫见下图：
1 传感器垫
2 电容性触摸识别装置接口
3 方向盘加热装置接口
双手离开方向盘轮缘几秒钟后，就会停用转向和方向导向辅助功能（包括堵车辅助功能）。为了能够执行转向和方向导向辅助功能（包括堵车辅助功能），必须握住方向盘。带手套或加装护套驾驶时，传感器可能无法识别出与方向盘接触，因此无法执行系统功能。
在车身域控制器 BDC 内进行方向盘触摸识别（放手检测）诊断。
(2)工作条件
需要满足以下前提条件才能执行转向和方向导向辅助功能（包括堵车辅助功能）：
• 车速必须低于 210 km/h。
• 超过 70 km/h 时，必须识别出两侧车道界限。
• 低于 70 km/h 时，必须识别出两侧车道界限或一辆前方车辆。
• 车道必须足够宽。
• 车辆应尽可能处于车道中间。
• 转弯半径必须足够大。
• 至少有一只手必须在方向盘轮缘上。
• 不允许操作转向信号灯。
• 交付车辆后必须马上完成摄像机校准过程。
借助识别出的左侧和右侧道路标线执行包含 KAFAS 立体摄像机数据分析的主动横向调节功能。
启用系统时需要识别出两条车道界限。在约 70 km/h 车速以下，识别出自身车道内有一辆前方车辆也可启用系统。
边界条件（例如双手不在方向盘上、车道过窄或造成 KAFAS 立体摄像机眩目）不充足时会将系统设置为准备状态。再次满足所有边界条件时就会自动重新启用。
启用系统时会对其他参数例如车速进行分析。系统根据相关数值决定接通哪项功能。如上文所述，在此按如下方式设置限值：
• 可在 0 至 70 km/h 车速范围内接通堵车辅助功能。
• 可在 70 km/h 至 210 km/h 车速范围内接通方向导向辅助功能。
(3)车道变更
为确保尽可能舒适地变更车道，操作转向信号灯时会安静地将转向和方向导向辅助功能（包括堵车辅助功能）设置为准备状态，取消转向信号灯操作且完成车道变更后就会自动重新启用功能。
(4)工作逻辑
横向导向功能的主工作逻辑在选装配置系统 SAS 控制单元内实现。
针对该功能会提供大部分 KAFAS 立体摄像机数据用于车道和目标识别算法。
其余的整个车辆网络通过 FlexRay 和 CAN 连接提供车速、车轮转速、横摆率、转向角、横向加速度、纵向加速度等动力性数据。
在选装配置系统 SAS 控制单元内计算规定轨迹。根据该数据决定是否需要进行转向校正。
(5)转向干预
如果当前车辆路线与规定轨迹存在明显偏差，就会进行转向校正。
转向干预具有校正特性。就是说，不能免除驾驶员控制车辆的责任。由于根据横向加速度将校正式转向干预限制在约 1.5 m/s²，在没有驾驶员支持的情况下系统无法驶过超过车速决定转弯半径的弯道。驾驶员必须主动控制转向以免离开车道。
按如下方式根据车速计算规定轨迹和所需转向校正：
0 至 70 km/h 车速范围：
• 只要通过前方车辆位置和前方车辆移动过程确定相应转向校正。
• 为了避免朝“离开车道”方向进行不必要的转向校正会考虑所识别的道路标线。
• 只要未识别出前方车辆，就会朝车道中心方向进行校正式转向干预。
70 至 130 km/h 车速范围：
• 朝车道中心方向进行转向校正。
• 可能会在有限时间内越过未识别出的道路标线。可能会由于根据前方车辆估算车道走向而产生这种情况。
130 至 210 km/h 车速范围：
• 朝车道中心方向进行转向校正。
• 出于安全原因，车速超过约 130 km/h 后不根据前方车辆估算车道走向。
由于只能有限识别道路标线，因此在约 0 至 70 km/h 车速范围内主要将前方车辆用作“校正目标”。
尤其在堵车和车流缓慢的情况下，经常会出现由于过于靠近导致跟车距离很近（不足 10 米）以及由于错开行驶与前方车道成比例重叠的情况。
这样会使 KAFAS 立体摄像机无法完全准确分析道路标线。
对前方目标进行目标分类时应注意，不会将摩托车等车辆用作“校正目标”。
转向力矩
动态稳定控制系统 DSC 控制单元内的行驶动态管理功能软件根据规定曲率计算规定转向力矩。规定转向力矩又通过电子助力转向系统 EPS 转换为发动机扭矩并最终形成车轮转向移动。
最大可设置转向力矩的设计方案为，驾驶员始终可对其进行控制和调整。
(6)操作方式
通过多功能方向盘 MFL 上的堵车辅助系统按钮接通系统。
G11/G12 具有停车和起步功能的主动定速巡航控制系统按钮（车辆带有选装配置高级行驶辅助系统（SA 5AT）时）见下图：
1 用于启用或停用转向和方向导向辅助系统（包括堵车辅助系统）的按钮
2 用于启用或停用具有停车和起步功能的主动定速巡航控制系统的按钮
3 用于更改设置车速的翘板开关
4 用于启用或停用限速功能的按钮
5 用于调节自身车辆与前方车辆车距的按钮
6 用于调出一个已存储设置车速/临时关闭定速巡航控制系统的按钮
配置方式
在智能型安全系统配置菜单内，驾驶员可进行不同特征设定和设置。
(7)系统电路图
G11/G12 高级行驶辅助系统（SA 5AT）/转向、方向导向和堵车辅助系统的系统电路图见下图：
1 左侧雷达传感器 RSL 控制单元（用于左前侧面碰撞警告系统的侧面雷达传感器）
2 主动定速巡航控制系统 ACC
3 右侧雷达传感器 RSR 控制单元（用于右前侧面碰撞警告系统的侧面雷达传感器）
4 电子助力转向系统 EPS
5 右前配电盒保险丝
6 变速箱电子控制系统 EGS
7 诊断插座
8 CAN 终端电阻
9 右侧车外后视镜玻璃内的信号单元（LED）
10 车身域控制器 BDC
11 CAN 终端电阻
12 碰撞和安全模块 ACSM
13 右侧车道变更警告系统（主控单元）
14 左侧车道变更警告系统（副控单元）
15 驾驶员安全带锁扣开关
16 转向柱开关中心 SZL
17 驾驶员车门锁开关
18 智能型安全按钮
19 组合仪表 KOMBI
20 控制器 CON
21 平视显示屏 HUD
22 驾驶员车门开关组件
23 中央信息显示屏 CID
24 Headunit High 2 HU-H2
25 音响系统操作面板
26 选装配置系统 SAS 控制单元
27 左侧车外后视镜玻璃内的信号单元（LED）
28 CAN 终端电阻
29 晴雨/光照/水雾传感器 RLSBS
30 KAFAS 立体摄像机
31 动态稳定控制系统 DSC
32 数字式发动机电子系统 DME/数字式柴油机电子系统 DDE
33 KAFAS 立体摄像机加热装置
(8)关闭标准
出现以下情况时会自动停用转向和方向导向辅助功能（包括堵车辅助功能）：
• 车辆离开所识别车道或车道宽度与要求不符。
• KAFAS 立体摄像机未识别出当前车道的车道界限。
• 未识别出前方车辆。
• 车速高于 210 km/h。
• 方向盘触摸识别（放手检测）未识别出双手（至少一只手）在方向盘轮缘上。在规定时间限值（几秒钟）后关闭系统。
• 受道路转弯半径所限，摄像机拍摄角度无法再识别出内侧车道界限。
• 行人保护功能进入“出现故障”运行状态。
• 操作转向信号灯。
• 驾驶员主动干预转向。
• 超出特定时间未识别出车道界限且前方没有车辆。
• 驾驶员手动关闭 DSC（DSC 关闭）。
• 预防性行人保护功能进行干预。
• 进行动态制动控制式制动（制动辅助系统）后。
(9)系统限制
在狭窄车道内行驶时，例如在施工现场或形成应急车道时，无法启用或有效使用系统。
由于 KAFAS 立体摄像机识别能力有限，因此必须确保可以随时进行主动干预，以免发生危险。系统不能免除准确评估交通情况的自身责任。只能由驾驶员负责控制车辆。
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