宝马新7系G11/G12底盘车型的辅助系统解读(14)
BMWCHE/2016-01-08/技术解析/阅读:次
十九、遥控驻车
1、简介
(1)功能范围
新款 BMW 7 系首次采用了遥控驻车功能。这种新型辅助系统可通过 BMW 显示屏钥匙遥控车辆驶入和驶出停车位。通过这种方式，系统可在无法实现驾驶员舒适上下车的狭窄正向停车位（例如车库和停车楼内）为驾驶员提供支持。
这样具有以下优点：
• 避免上下车困难
• 避免上下车时撞到车门
• 更有效地利用停车空间。
在此遥控驻车功能执行以下车辆功能（考虑系统限制）：
• 纵向导向（切换行驶档位、加速、制动）
• 横向导向（最小转向校正）
• 起动和关闭发动机
• 在监控车辆周围情况时提供支持（通过超声波传感器和摄像机进行，责任仍在于驾驶员）
• 接通和关闭近光灯
• 松开和挂入电动驻车制动器。
遥控驻车见下图：
1 BMW 显示屏钥匙
2 遥控驻车操作范围
由驻车距离监控系统和驻车操作辅助系统的超声波传感器以及环视系统摄像机在其系统限制内监控整个驻车过程。在此过程中驾驶员位于车外。驾驶员负责通过直接观察监督车辆周围情况并能够随时通过显示屏钥匙终止驻车过程。如果驾驶员离开了操作范围，车辆就会自动停止。
在驻车过程中可通过 BMW 显示屏钥匙使车辆移动其车辆长度的 1.5 倍距离。在此过程中车速约为 1.8km/h。只能在向前停车入位过程中进行最小转向校正。在通过遥控驻车功能驶出停车位过程中不进行转向干预。因此只能以直线方式驶出停车位。
在驻车过程中可通过 BMW 显示屏钥匙使车辆移动其车辆长度的 1.5 倍距离。在此过程中车速约为 1.8km/h。只能在向前停车入位过程中进行最小转向校正。在通过遥控驻车功能驶出停车位过程中不进行转向干预。因此只能以直线方式驶出停车位。
遥控驶入和驶出停车位并非强制关联。就是说，驾驶员可自行驶入停车位，之后遥控驶出停车位，反之亦然。但只能向前遥控驶入停车位。
根据车型和国家规格提供选装配置遥控驻车（SA 5DV）。此外该辅助系统只能与以下选装配置一起订购：
• 倒车摄像机（SA 3AG）
• 舒适登车系统（SA 322）
• BMW 显示屏钥匙（SA 3DS）
• 环视系统（SA 5DL）
• 驻车辅助系统（SA 5DP）。
下图概括了可遥控驶入和驶出停车位的应用情况。
遥控驻车应用情况概览见下图：
(2)停车位要求
为了通过遥控驻车功能自动实现停车入位，必须满足特定情况或前提。
遥控驶入停车位的前提条件见下图：
A 可能的停车范围
B 可能的操作范围
1 最小停车位宽度为 2.7 米
2 最大移动距离为 9 米
3 与停车位最大距离为 2 米
4 驾驶员与车辆侧面最大距离为 1.5 米
5 通过微小转向校正补偿相对于停车位中心的最大 3° 扭转和最大 10 厘米偏移
6 驾驶员与车辆后方最大距离为 3 米
可在最大 5 % 的上下坡路上进行遥控驻车。
下表概括了可进行和不可进行遥控驻车的情况。
2、驻车过程
(1)BMW 显示屏钥匙
包含在选装配置遥控驻车（SA 5DV）内的 BMW 显示屏钥匙取代了标准遥控器并支持标准遥控器的所有功能。
此外还提供以下功能：
• 调出车门和车窗状态
• 调出防盗报警装置状态
• 接通和关闭驻车暖风
• 调出可达里程
• 调出服务信息
• 遥控驶入停车位。
该显示屏为 320 x 240 像素分辨率的 2.2 英寸大 LCD 触摸显示屏。
BMW 显示屏钥匙见下图：
1 打开/关闭行李箱盖
2 开锁
3 上锁
4 可编程按钮
5 触摸显示屏
6 遥控驻车按钮
7 返回
8 接通/关闭显示屏
9 Micro USB 接口
通过 BMW 显示屏钥匙上的触摸显示屏和遥控驻车按钮进行遥控驻车操作。这样可对功能进行直观操作并通过所需操作和系统限制为驾驶员提供直接反馈。
必须在整个驻车过程中按住遥控驻车按钮。否则不会启动停车入位过程或在松开按钮时会对车辆进行紧急制动（之后会挂入电动驻车制动器）。终止车辆与 BMW 显示屏钥匙之间的数据传输也会启动制动功能直至车辆静止，因为只能在车辆近距离内传输数据。
通过 BMW 显示屏钥匙可向驾驶员显示很多有针对性的处理说明和故障信息。因此可向驾驶员提供有关遥控驻车功能操作的直接反馈和提示。
处理说明/故障信息示例：
• 道路不适用
• 减小与车辆的距离
• 与车辆的连接受到干扰
• 关闭发动机室盖
• 停车面积过于狭窄
• 挂入变速箱档位 P，关闭发动机并下车
• 已顺利完成遥控驻车
• 清洁摄像机探测区域
• 通过操作驻车按钮继续。
(2)启用
使用前，遥控驻车功能必须处于启用状态。下图概括了启用方式。
系统不能免除准确评估交通情况和驻车情况的自身责任。由于存在系统限制，并非在所有情况下系统均可自动做出适当反应。有发生事故的危险。观察交通情况和驻车情况并结合具体情况进行主动干预。
未经授权人员例如儿童可能会在车内没人的情况下通过 BMW 显示屏钥匙使车辆移动。有发生事故的危险。防止未经授权人员使用 BMW 显示屏钥匙。
启用遥控驻车功能见下图：
1 通过按压侧面按钮启用显示屏，之后通过滑动运行解锁。
2 建立与车辆的连接。为此或者在主菜单内选择遥控驻车随即按住遥控驻车按钮，或者在解锁后立即按住遥控驻车按钮。
3 通过 BMW 显示屏钥匙起动发动机。
4 通过按下箭头符号或推动车辆符号来控制车辆行驶方向。
(3)驶入停车位
下表描述了遥控驶入停车位的方式以及在此期间执行的车辆功能。
可随时通过 BMW 显示屏钥匙使车辆停住：
• 通过松开方向箭头（通过轻微制动干预使车辆制动直至静止）
• 通过松开遥控驻车按钮进行紧急制动（车辆进行紧急制动并挂入电动驻车制动器）。
(4)驶出停车位
下表描述了遥控驶出停车位的方式以及在此期间执行的车辆功能。
(5)遇到障碍物时制动
识别出障碍物时，遥控驻车功能使车辆制动直至静止并防止车辆溜车（启用行车制动器并挂入变速箱档位P）。
只有遇到 PDC 传感器持续识别出的障碍物时才会制动。无法识别出例如过平的或超出 PDC 传感器探测范围的障碍物。如果驾驶员未加注意，会有发生事故或物品损坏的危险。.
如果移开了所识别的障碍物，可继续执行功能最多 30 秒。如果超出该时间，遥控驻车功能就会关闭发动机并挂入电动驻车制动器。
可随时通过 BMW 显示屏钥匙使车辆停住：
• 通过松开方向箭头（通过轻微制动干预使车辆制动直至静止）
• 通过松开遥控驻车按钮（车辆进行紧急制动并挂入电动驻车制动器）。
为确保在遥控驻车期间进行制动干预，启用遥控驻车功能时对制动系统进行检查。在此以规定压力控制制动活塞并分析由此产生的制动压力。如果产生的制动压力超出规定范围，就会停用遥控驻车功能。
(6)关闭事件
遥控驻车功能没有降低功能特性。就是说，故障或关闭事件会直接导致系统停用或车辆制动至静止状态。
关闭事件可能包括：
• 打开车门、发动机室盖或行李箱盖
• 操作制动踏板或加速踏板（通过一位车内乘员）
• 转向干预
• 操作电动驻车制动器或选档开关（通过一位车内乘员）
• 超过最大移动距离
• 通过 BMW 显示屏钥匙选择其他功能
• 系统故障
• 超声波传感器系统失灵或有污物
• BMW 显示屏钥匙电池电量过低（低于约 50 % 绝对电量时无法执行遥控驻车功能）
• 松开遥控驻车按钮
• 干扰噪音
• BMW 显示屏钥匙不在操作范围内
• 超过最大车速
• 超过 5 % 的最大上下坡坡度。
(3)系统概览
顶部后方侧视摄像机 TRSVC 控制单元和选装配置系统 SAS 控制单元是遥控驻车功能的主要系统组件。通过驻车距离监控系统和驻车操作辅助系统的超声波传感器以及环视系统摄像机进行环境识别。
进行驾驶员或 BMW 显示屏钥匙定位时使用舒适登车系统天线和遥控驻车天线。
下图突出展示了除用于驻车操作辅助系统方面还用于遥控驻车的相关组件。
遥控驻车功能系统组件见下图：
1 右侧侧视摄像机
2 遥控信号接收器 FBD
3 倒车摄像机 RFK
4 遥控驻车天线
5 左侧侧视摄像机
6 顶部后方侧视摄像机 TRSVC 控制单元
7 前部摄像机
遥控驻车功能的输入/输出见下图：
A BMW 显示屏钥匙
B 遥控信号接收器 FBD
C 环视系统摄像机
D 数字式发动机电子系统 DME/数字式柴油机电子系统 DDE
E 驱动装置
F 电动机械式助力转向系统 EPS
G 制动系统
H 动态稳定控制系统 DSC
I 选装配置系统 SAS 控制单元
J 驻车操作辅助系统 PMA 控制单元
K 超声波传感器
L 遥控驻车天线
M 车身域控制器 BDC
N 顶部后方侧视摄像机 TRSVC 控制单元
1 车辆或 BMW 显示屏钥匙定位
2 要求的行驶方向
3 环视系统摄像机数据
4 曲率规定值
5 驱动力矩规定值
6 转向和制动力矩规定值
7 有关当前障碍物及其位置的信息
纵向导向
顺利启用并按压遥控驻车按钮后，驾驶员通过按压箭头符号规定所需行驶方向。由此要求的行驶方向（2）被发送至遥控信号接收器（B）并通过车身域控制器（M）和 TRSVC 控制单元（N）传输至 SAS控制单元（I）。在整个驻车过程中，车身域控制器通过遥控驻车天线（L）和舒适登车系统天线检查驾驶员是否位于操作范围（1）内。由于装有遥控天线，因此车辆后方的操作范围超过仅通过舒适登车系统天线实现时的范围。
负责纵向导向的 SAS 控制单元由此确定相应规定值（5 和 6）并将其发送至 DSC 控制单元（H）和数字式发动机电子系统 DME 或数字式柴油机电子系统 DDE（D）。
根据驻车操作辅助系统 PMA（7 和 J）提供的距离信息，系统自动进行制动和加速。
横向导向
启用遥控驻车功能期间，TRSVC 控制单元（N）通过超声波传感器（K）和环视系统摄像机（C）测量停车位。通过这种方式可计算出停车终止线和最大允许曲率并将其发送给 SAS 控制单元（I）。在 SAS控制单元内根据这些数据计算“规定曲率”。规定曲率是所需车辆行驶轨道的曲率。
计算的规定曲率由 SAS 控制单元将传输至 DSC 控制单元（H）并在此换算为转向力矩供电动机械式助力转向系统 EPS 使用。此外还在 DSC 控制单元内计算车速。
(1)系统限制
系统不能免除准确评估交通情况和驻车情况的自身责任。由于存在系统限制，并非在所有情况下系统均可自动做出适当反应。有发生事故或物品损坏的危险。观察交通情况和驻车情况并结合具体情况进行主动干预。
在挂车模式下通过遥控驻车功能提供驻车支持。
出现以下情况时功能可能会受到限制：
• 路面不平，例如碎石路面
• 路面光滑
• 上坡或下坡坡度较大
• 停车位内有树叶堆积或雪堆
• 装有应急车轮
• 已测量的停车位发生变化
• 遇到沟壑或深谷，例如港口边缘。
由于存在超声波测量系统技术限制，系统可能会做出错误反应或没有反应。
超声波测量限制
• 遇到儿童或动物
• 传感器有污物、结冰、损坏或堵塞
• 使用其他车辆的挂车牵引杆和牵引钩
• 物体处于高处且突出，例如墙体伸出部分或装载物。
详细介绍参见车辆用户手册。
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